Von Oberndorf wissen wir, dass kurz nach der Gründung des Klosters Petershausen 983 der Konstanzer Bischof Gebhard II, der Konstanzer Kirche sein Eigentum an verschiedenen Orten, darunter sind auch Oberndorf und Heggelbach, schenkte. Spätestens im 15. Jahrhundert gelangte Oberndorf an die Herrschaft Hohenfels und mit dieser zusammen 1506 an den Deutschen Orden. Bei der Mediatisierung gelangte schließlich Oberndorf nach Hohenzollern Sigmaringen.